Wang Kiu is geboren op 15 augustus 1923 in Hong Kong. Wang is hierbij de achternaam/familienaam, Kiu is de voornaam. Daarnaast heeft Wang Kiu een Engelse voornaam gekregen: Joseph. Zie ook verderop: “Wang Kiu of Wong Kiu?”
De ouders van Wang Kiu behoorden tot het Hakka volk, een subgroep van de Han-Chinezen. De vader van Wang Kiu beoefende een harde Kung Fu stijl, genaamd: Hung Gar. Deze stijl was voornamelijk nodig om stand te houden tegen de vele criminele organisaties (Triads) in onder andere Hong Kong, die het leven voor de mensen moeilijk maakten.
In die tijd werd de Zuidelijke Praying Mantis Kung Fu stijl de echte stijl van het Hakka volk. Ook deze stijl heeft een soort van Chi Sao, een bekende oefening binnen het Wing Chun. Daarom beoefende Wang Kiu ook Praying Mantis waar hij erg goed in was. Ook heeft Wang Kiu Tai Chi beoefend.
De vader van Wang Kiu is heel vroeg gestorven, het is onbekend wanneer precies.
De moeder van Wang Kiu, waarvan 1 foto bewaard is gebleven, is overleden op 93-jarige leeftijd.