Wang Kiu groeide op in Hong Kong en was ook bekend onder zijn Engelse voornaam Joseph. Wang is zijn familienaam en Kiu zijn voornaam. In het SWK-archief wordt 15 augustus 1923 als geboortedatum genoemd, maar zijn precieze geboortedatum is niet met zekerheid vastgesteld.

Volgens de familieoverlevering behoorden zijn ouders tot de Hakka, een bevolkingsgroep binnen de Han-Chinezen. Zijn vader beoefende Hung Gar, een Kung Fu-stijl met krachtige technieken.

Wang Kiu beoefende volgens de overgeleverde biografie ook Zuidelijke Praying Mantis en Tai Chi. Zijn eerdere ervaring met partneroefeningen vormde later een aanknopingspunt bij zijn kennismaking met Wing Chun.

De vader van Wang Kiu is heel vroeg gestorven, het is onbekend wanneer precies.

De moeder van Wang Kiu, waar 1 foto van bewaard is gebleven, is overleden op 93-jarige leeftijd.

Wang Kiu werkte in Hong Kong als civiel ingenieur voor de Britse overheid. Zijn opleiding en werk boden hem de ruimte om zijn belangstelling voor de krijgskunst verder te ontwikkelen.

Doordat Wang Kiu wel had gestudeerd, had hij hierin een groot voordeel. Hij verdiende dan ook erg goed en had zelfs mensen die voor hem werkten. Zo hebben bijvoorbeeld  bekende Wing Chun-beoefenaars als Wong Shun Leung en Ip Bo Ching voor Wang Kiu gewerkt: Wong Shun Leung als zijn voorman en Ip Bo Ching als zijn chauffeur.

Een neefje van Wong Shun Leung genaamd Wong Man vertelde in die tijd over een oude Kung Fu meester uit China die Wing Chun onderwees. Wong Man wist dat Wang Kiu geïnteresseerd was in alles wat met Wing Chun te maken had. Wong Man vertelde dat de oude meester ook contactoefeningen beoefende, zoals hij die kende uit Praying Mantis. Wang Kiu is vervolgens langsgegaan bij deze meester, genaamd Ip Man.

Zijn eerste ontmoeting met Ip Man was in een tempel die Ip Man van de overheid huurde. Wang Kiu zag dat Ip Man met 3 studenten oefeningen deed. Later kwam Wang Kiu erachter dat dit het Wing Chun Chi Sao betrof.

Na de training is Wang Kiu vervolgens samen met Ip Man naar een theehuis gegaan. Hier hebben Wang Kiu en Ip Man gesproken over de stijl en de contributie voor de school. Ip Man was erg geïnteresseerd in Wang Kiu vanwege zijn kennis van Tang Lang (Kung Fu stijl) en later discussieerden ze vaak over de verschillen en overeenkomsten in de stijlen.

Na deze eerste ontmoeting is Wang Kiu voor zijn eerste les naar Ip Man gegaan in de tempel en accepteerde Ip Man Wang Kiu als zijn student. Omdat Wang Kiu erachter kwam dat Wing Chun zoveel beter was, zeker ook theoretisch, wilde hij alleen nog maar Ip Man’s Wing Chun leren.

Volgens de herinneringen in het SWK-archief accepteerde Ip Man Wang Kiu als privéleerling nadat Wang Kiu hem in contact had gebracht met twee leerlingen van wie de vader een bouwbedrijf had. De eerste privélessen vonden plaats in een fabriekshal. Daardoor had Wang Kiu aanvankelijk weinig contact met andere leerlingen.

Later trainde hij op verschillende locaties ook met Lok Yiu, Leung Sheung, Wong Shun Leung, Ip Bo Ching en Chu Shong Tin. Wang Kiu volgde meerdere jaren privélessen bij Ip Man en gaf die kennis later door aan zijn eigen leerlingen.

Eind jaren vijftig nam ook zijn jongere broer Wong Si Wing lessen bij Ip Man. Volgens het archief opende hij later een eigen school.

Vanwege omstandigheden is Wang Kiu vervroegd met pensioen gegaan.

In de jaren zeventig kwam Wang Kiu naar Nederland om Kung Fu-les te geven. De verschillende teksten in het SWK-archief noemen hiervoor 1973 en 1974; het precieze jaar is daarin niet eenduidig vastgelegd.

Wong Shun Leung en Victor Kahn (laatstgenoemde kende Wang Kiu niet goed) hebben nog een afscheidsetentje cadeau gedaan aan Wang Kiu voor zijn vakantie naar Nederland.

Uiteindelijk heeft deze vakantie geresulteerd in een definitief verblijf in Nederland.

Zijn Chinese naam wordt geschreven als 王喬. De westerse schrijfwijze kan verschillen door de gesproken taal en de manier waarop de naam naar het Latijnse alfabet wordt omgezet. De naam van Wang Kiu wordt uitgesproken als “Wong Kiu”. Aangezien Wang Kiu altijd als Wang Kiu is aangesproken en dit ook zo in zijn paspoort staat, is hij bekend onder deze fonetische vertaling vanuit het Chinees.

Wang Kiu gebruikte ook de Engelse voornaam Joseph. Volgens de familieoverlevering werd bij zijn registratie een geboortedatum uit de familie gebruikt. De datum 15 augustus 1923 komt in het archief voor, maar zijn precieze geboortedatum staat niet met zekerheid vast.

Wang Kiu is na een kort ziektebed op 13 mei 2009 overleden in het bijzijn van zijn familie en zijn vrouw Ping Liu in zijn woning in Den Haag. Zijn exacte leeftijd bij overlijden is onzeker, omdat ook zijn geboortedatum niet met zekerheid vaststaat.